Agregar archivos de proyecto.

JansenLegViewer/App.xaml

@@ -0,0 +1,9 @@
+<Application x:Class="JansenLegViewer.App"
+             xmlns="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml/presentation"
+             xmlns:x="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml"
+             xmlns:local="clr-namespace:JansenLegViewer"
+             StartupUri="MainWindow.xaml">
+    <Application.Resources>
+         
+    </Application.Resources>
+</Application>

JansenLegViewer/App.xaml.cs

@@ -0,0 +1,17 @@
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Configuration;
+using System.Data;
+using System.Linq;
+using System.Threading.Tasks;
+using System.Windows;
+
+namespace JansenLegViewer
+{
+    /// <summary>
+    /// Interaction logic for App.xaml
+    /// </summary>
+    public partial class App : Application
+    {
+    }
+}

JansenLegViewer/AssemblyInfo.cs

@@ -0,0 +1,10 @@
+using System.Windows;
+
+[assembly: ThemeInfo(
+    ResourceDictionaryLocation.None, //where theme specific resource dictionaries are located
+                                     //(used if a resource is not found in the page,
+                                     // or application resource dictionaries)
+    ResourceDictionaryLocation.SourceAssembly //where the generic resource dictionary is located
+                                              //(used if a resource is not found in the page,
+                                              // app, or any theme specific resource dictionaries)
+)]

JansenLegViewer/CosasQueNoSeExplicanEnMatesDePrimero.cs

@@ -0,0 +1,75 @@
+using System;
+using System.Linq;
+using System.Text;
+using System.Drawing;
+using System.Threading.Tasks;
+using System.Collections.Generic;
+using static System.Math;
+using System.Numerics;
+
+/*
+ Función que permite obtener las posiciones de las
+ posibles intersecciones entre dos circulos.
+
+ PD: le debeo un café a alguien random de internet
+ */
+
+namespace JansenLegSimulator
+{
+    public class CosasQueNoSeExplicanEnMatesDePrimero
+    {
+        /// <summary>
+        /// Gets the intersections of two circles
+        /// </summary>
+        /// <param name="center1">The first circle's center</param>
+        /// <param name="center2">The second circle's center</param>
+        /// <param name="radius1">The first circle's radius</param>
+        /// <param name="radius2">The second circle's radius. If omitted, assumed to equal the first circle's radius</param>
+        /// <returns>An array of intersection points. May have zero, one, or two values</returns>
+        /// <remarks>Adapted from http://csharphelper.com/blog/2014/09/determine-where-two-circles-intersect-in-c/</remarks>
+        public static Vector2[] CalculateCircleIntersections(Vector2 center1, Vector2 center2, double radius1, double? radius2 = null)
+        {
+            // Definir radios. Si sólo se ha dado R1,
+            // asignar valor de R1 a los dos radios
+            var (r1, r2) = (radius1, radius2 ?? radius1);
+            
+            // Definir centros de los circulos.
+            (double x1, double y1, double x2, double y2) = (center1.X, center1.Y, center2.X, center2.Y);
+            
+            // Determinar la distancia entre los dos centros.
+            // Es el módulo del vector que une los dos centros.
+            double d = Sqrt(Pow(x1 - x2, 2) + Pow(y1 - y2, 2));
+            
+            // Si la suma de radios es menor a la distancia que
+            // une los centros, devolver un array vacío.
+            // No existe intersección.
+            if (!(Abs(r1 - r2) <= d && d <= r1 + r2)) { return new Vector2[0]; }
+
+            // En este momento, se dan las condiciones para que
+            // por lo menos exista una intersección
+            var dsq = d * d;                            // Caucular el cuadrado de la distancia (d^2)
+            var (r1sq, r2sq) = (r1 * r1, r2 * r2);      // Calcular los cuadrados de los radios (r^2)
+            var r1sq_r2sq = r1sq - r2sq;                // Calcular la diferencia de los r^2 (incR^2)
+            var a = r1sq_r2sq / (2 * dsq);              // Calcular la división (incR^2)/(2*d^2) 
+            
+            var c = Sqrt(2 * (r1sq + r2sq) / dsq - (r1sq_r2sq * r1sq_r2sq) / (dsq * dsq) - 1);
+
+            // Calcular las componentes de los resultados
+            var fx = (x1 + x2) / 2 + a * (x2 - x1);
+            var gx = c * (y2 - y1) / 2;
+
+            var fy = (y1 + y2) / 2 + a * (y2 - y1);
+            var gy = c * (x1 - x2) / 2;
+
+            // Generar los vectores de las intersecciones resultado
+            var i1 = new Vector2((float)(fx + gx), (float)(fy + gy));
+            var i2 = new Vector2((float)(fx - gx), (float)(fy - gy));
+
+            // Si son la misma solucción deveolver sólo i1.
+            // Si son ditintas, devolver ambas soluciones.
+            return i1 == i2 ? 
+                new Vector2[] { i1 } : 
+                new Vector2[] { i1, i2 };
+        }
+    }
+}

JansenLegViewer/Cálculos.cs

@@ -0,0 +1,73 @@
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Linq;
+using System.Numerics;
+using System.Text;
+using System.Threading.Tasks;
+using static JansenLegSimulator.Rod;
+
+namespace JansenLegSimulator
+{
+    public partial class Cálculos
+    {
+        private void DefineSystem()
+        {
+            // Definir las barra motriz
+            M = new Rod(new Vector2(a, l)) { Length = m, RodName = "M" };
+
+            // Definir las barras semi-independientes
+            // Aquellas que tienen un extremo fijado a una coordenada
+            B = new Rod(new Vector2(0, 0)) { Length = b, RodName = "B" };
+            C = new Rod(new Vector2(0, 0)) { Length = c, RodName = "C" };
+            D = new Rod(new Vector2(0, 0)) { Length = d, RodName = "D" };
+
+            // Definir y conectar los inicios de las barras flotantes
+            // Aquellas cuyos dos extremos están conectados a otra barra
+            J = new Rod() { Length = j, RodName = "J" }; J.ConnectBegin(ref M);
+            K = new Rod() { Length = k, RodName = "K" }; K.ConnectBegin(ref M);
+            E = new Rod() { Length = e, RodName = "E" }; E.ConnectBegin(ref B);
+
+            G = new Rod() { Length = g, RodName = "G" }; G.ConnectBegin(ref C);
+            F = new Rod() { Length = f, RodName = "F" }; F.ConnectBegin(ref D);
+
+            H = new Rod() { Length = h, RodName = "H" }; H.ConnectBegin(ref G);
+            I = new Rod() { Length = i, RodName = "I" }; I.ConnectBegin(ref C);
+
+            // Añadir las barras definidas a la lista 
+            // de elementos móviles.
+            Elements.Add(M);
+            Elements.Add(J);
+            Elements.Add(B);
+
+            Elements.Add(C);
+            Elements.Add(K);
+
+            Elements.Add(E);
+            Elements.Add(D);
+
+            Elements.Add(G);
+            Elements.Add(F);
+
+            Elements.Add(H);
+            Elements.Add(I);
+        }
+
+        [STAThread]
+        public void CalculateSystem()
+        {
+            // Para cada par de barras calcular y asignar los
+            // ángulos de rotación necesarios para unirlas
+
+            // Articulación JB
+            (J.Alpha, B.Alpha) = GetIntersectionAlphas(J, B);
+            // Articulación CK
+            (C.Alpha, K.Alpha) = GetIntersectionAlphas(C, K);
+            // Articulación ED
+            (E.Alpha, D.Alpha) = GetIntersectionAlphas(E, D);
+            // Articulación FG
+            (F.Alpha, G.Alpha) = GetIntersectionAlphas(F, G);
+            // Articulación HI
+            (H.Alpha, I.Alpha) = GetIntersectionAlphas(H, I);
+        }
+    }
+}

JansenLegViewer/JansenLegSimulator.csproj

@@ -0,0 +1,9 @@
+<Project Sdk="Microsoft.NET.Sdk">
+
+  <PropertyGroup>
+    <OutputType>WinExe</OutputType>
+    <TargetFramework>net5.0-windows</TargetFramework>
+    <UseWPF>true</UseWPF>
+  </PropertyGroup>
+
+</Project>

JansenLegViewer/MainWindow.xaml

@@ -0,0 +1,56 @@
+<Window x:Class="JansenLegSimulator.Cálculos"
+        xmlns="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml/presentation"
+        xmlns:x="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml"
+        xmlns:d="http://schemas.microsoft.com/expression/blend/2008"
+        xmlns:mc="http://schemas.openxmlformats.org/markup-compatibility/2006"
+        xmlns:local="clr-namespace:JansenLegViewer"
+        Name="thisWindow"
+        mc:Ignorable="d"
+        Title="MainWindow" Height="450" Width="800">
+    <Grid Margin="1,0,-1,0">
+        <Grid.ColumnDefinitions>
+            <ColumnDefinition Width="80*" />
+            <ColumnDefinition Width="20*"/>
+        </Grid.ColumnDefinitions>
+        <Grid.RowDefinitions>
+            <RowDefinition/>
+            <RowDefinition Height="26"/>
+        </Grid.RowDefinitions>
+        <Canvas Name="plot" Grid.Column="0"/>
+        <GridSplitter BorderBrush="LightGray" BorderThickness="3"/>
+
+        <StackPanel Grid.Column="1">
+            <StackPanel Orientation="Horizontal">
+                <Button Name="btnPlay" Content=">" Click="btnPlay_Click"/>
+                <Button Name="btnPause" Content="| |" Click="btnPause_Click"/>
+                <Button Name="btnStop" Content="#" Click="btnStop_Click"/>
+            </StackPanel>
+            <Label Content="ω rotor (rad/s)"/>
+            <TextBox Text="{Binding ElementName=thisWindow, Path=Omega, UpdateSourceTrigger=PropertyChanged}" Width="100"/>
+
+            <StackPanel Orientation="Horizontal">
+                <Label Content="Número de puntos"/>
+                <Label Content="{Binding ElementName=sbPoints, Path=Value}"/>
+            </StackPanel>
+            
+            <ScrollBar Name="sbPoints" Orientation="Horizontal" Value="{Binding ElementName=thisWindow, Path=MaxPoints, UpdateSourceTrigger=PropertyChanged}" Minimum="0" Maximum="500"/>
+
+            <ListView ItemsSource="{Binding ElementName=thisWindow, Path=Elements}">
+                <ListView.ItemTemplate>
+                    <DataTemplate DataType="local:Rod">
+                        <Grid>
+                            <StackPanel>
+                                <TextBox Text="{Binding RodName, UpdateSourceTrigger=PropertyChanged}" Width="100"/>
+                                <TextBox Text="{Binding Length, UpdateSourceTrigger=PropertyChanged}" Width="100"/>
+                            </StackPanel>
+                        </Grid>
+                    </DataTemplate>
+                </ListView.ItemTemplate>
+            </ListView>
+        </StackPanel>
+        <StatusBar Grid.Row="1" Grid.ColumnSpan="2">
+            <StatusBarItem Name="SimulationStatus"/>
+            <StatusBarItem Name="Time"/>
+        </StatusBar>
+    </Grid>
+</Window>

JansenLegViewer/MainWindow.xaml.cs

@@ -0,0 +1,201 @@
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Windows;
+using System.Windows.Media;
+using System.Windows.Shapes;
+using System.Numerics;
+using System.Drawing;
+using System.Windows.Controls;
+using static JansenLegSimulator.Rod;
+
+namespace JansenLegSimulator
+{
+    /// <summary>
+    /// Interaction logic for MainWindow.xaml
+    /// </summary>
+    public partial class Cálculos : Window
+    {
+        // Origen de cordenadas
+        Vector2 Center;
+        // Dimensiones de los segmentos (iniciales, se pueden modificar des de la interfaz)
+        public float SCALE { get; set; } = 2.0f;
+        public float a => 38.0f * SCALE;
+        public float b => 41.5f * SCALE;
+        public float c => 39.3f * SCALE;
+        public float d => 40.1f * SCALE;
+        public float e => 55.8f * SCALE;
+        public float f => 39.4f * SCALE;
+        public float g => 36.7f * SCALE;
+        public float h => 65.7f * SCALE;
+        public float i => 49.0f * SCALE;
+        public float j => 50.0f * SCALE;
+        public float k => 61.9f * SCALE;
+        public float l => 7.8f * SCALE;
+        public float m => 15.0f * SCALE;
+
+        private Rod B, C, D, E, F, G, H, I, J, K, M;
+
+        public float Omega { get; set; } = (2 * MathF.PI);
+
+        System.Timers.Timer t = new(15);
+        private System.Diagnostics.Stopwatch Chrono = new();
+
+        public List<Rod> Elements { get; set; } = new List<Rod>();
+        private List<Vector2> Points = new();
+        public int MaxPoints { get; set; } = 25;
+
+        #region Constructor y handlers de la ventana
+        public Cálculos()
+        {
+            InitializeComponent();
+
+            this.Loaded += MainWindow_Loaded;
+            this.Closing += MainWindow_Closing;
+        }
+        private void MainWindow_Closing(object sender, System.ComponentModel.CancelEventArgs e)
+        {
+            Environment.Exit(0);
+        }
+        private void MainWindow_Loaded(object sender, RoutedEventArgs e)
+        {
+            DefineSystem();
+            DrawSystem();
+            t.Elapsed += Tick;
+        }
+
+        // Receptores de eventos de click de los botones de la interfaz
+        private void btnPlay_Click(object sender, RoutedEventArgs e) => StartSimulation();
+        private void btnPause_Click(object sender, RoutedEventArgs e) => PauseSimulation();
+        private void btnStop_Click(object sender, RoutedEventArgs e) => StopSimulation();
+        #endregion
+
+        // Receptor de evento de ciclo del reloj 
+        private void Tick(object sender, System.Timers.ElapsedEventArgs e)
+        {
+            try
+            {
+                // Actualizar el ángulo de la barra motriz
+                // con ω * t radianes
+                (Elements[0] as Rod).Alpha = (float)(Omega * Chrono.Elapsed.TotalSeconds) % 2 * MathF.PI;
+
+                lock (Points)
+                {
+                    // Eliminar puntos antiguos si se ha superado el límite de puntos especificado
+                    if (Points.Count > MaxPoints)
+                        Points.RemoveAt(0);
+                }
+
+                // Ejecutar cálculos del sistema
+                CalculateSystem();
+                // Ejecutar renderizado del sistema en el hilo de principal
+                this.Dispatcher.Invoke(() => DrawSystem());
+            }
+            catch
+            {
+                // Si la geometría es inválida, se lanzará una excepción
+                // Detener simulación y mostrar el estado de error
+                this.Dispatcher.Invoke(() =>
+                {
+                    StopSimulation();
+                    SimulationStatus.Content = "Error";
+                });
+            }
+        }
+
+        #region Control de la simulación
+        // Inicia la simulación
+        public void StartSimulation()
+        {
+            SimulationStatus.Content = "Simulando...";
+            t.Start();
+            Chrono.Start();
+        }
+        // Pausa la simulación
+        public void PauseSimulation()
+        {
+            SimulationStatus.Content = "En pausa";
+            t.Stop();
+            Chrono.Stop();
+        }
+        // Detiene la simulación y reinicia las variables
+        // de tiempo
+        public void StopSimulation()
+        {
+            SimulationStatus.Content = "Detenido";
+            t.Stop();
+            Chrono.Stop();
+            Chrono.Reset();
+        }
+        #endregion
+
+        [STAThread]
+        public void DrawSystem()
+        {
+            plot.Children.Clear();      // Borrar el contenido anterior del lienzo
+            Center = new Vector2(       // Calcular el centro del lienzo
+                (float)plot.ActualWidth / 2,
+                (float)plot.ActualHeight / 2);
+
+            foreach (var element in Elements)   // Dibujar los elementos en el lienzo
+            {
+                if (element.GetType() == typeof(Rod))
+                    DrawElement<Rod>(element);
+                if (element.GetType() == typeof(MotorRod))
+                    DrawElement<MotorRod>(element);
+            }
+
+            // Registrar el punto que actualmente se ubica
+            // en el extremo final de la barra I
+            Points.Add(I.EndPosition);
+
+            lock (Points)
+            {
+                // Dibujar los puntos en el lienzo
+                foreach (Vector2 point in Points)
+                    DrawPoint(point);
+            }
+        }
+
+        #region Inserción de objetos
+        public void DrawElement<Type>(object r) where Type : Rod
+        {
+            // Declarar una línea de color azul con 5px de grosos
+            // segmentada entre los dos extremos de la barra.
+            Line l = new Line()
+            {
+                Stroke = Brushes.Blue,
+                StrokeThickness = 5,
+                X1 = Center.X + (r as Type).StartPosition.X,
+                X2 = Center.X + (r as Type).EndPosition.X,
+                Y1 = Center.Y - (r as Type).StartPosition.Y,
+                Y2 = Center.Y - (r as Type).EndPosition.Y,
+            };
+            // Añadir la barra al lienzo
+            plot.Children.Add(l);
+        }
+        public void DrawPoint(Vector2 Location, double diameter = 5)
+        {
+            double r = diameter / 2;    // Calcular radio del punto
+
+            // Declarar una elipse de color rojo con
+            // el mismo ancho que altura (diámetro).
+            Ellipse e = new Ellipse()
+            {
+                Fill = Brushes.Red,
+                Width = diameter,
+                Height = diameter
+            };
+
+            // Añadir la elipse al lienzo
+            plot.Children.Add(e);
+
+            // Situar la elipse dentro del lienzo.
+            // Los ejes de coordenadas del lienzo tienen origen en
+            // la esquina superior izquierda. El eje vertical se debe
+            // invertir.
+            Canvas.SetLeft(e, Center.X + Location.X - r);
+            Canvas.SetTop(e, plot.ActualHeight - (Center.Y + Location.Y - r));
+        }
+        #endregion
+    }
+}

JansenLegViewer/Motor.cs

@@ -0,0 +1,15 @@
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Linq;
+using System.Text;
+using System.Threading.Tasks;
+using System.Numerics;
+using System.Drawing;
+
+namespace JansenLegSimulator
+{
+    public class MotorRod : Rod
+    {
+        public override Vector2 StartPosition { get; set; }
+    }
+}

JansenLegViewer/Rod.cs

@@ -0,0 +1,199 @@
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Linq;
+using System.Text;
+using System.Threading.Tasks;
+using System.Numerics;
+using System.Drawing;
+
+namespace JansenLegSimulator
+{
+    public class Rod
+    {
+        #region Constructores
+        // Constructor de barra libre
+        public Rod() { }
+
+        // Constructor de barra con un extremo fijado a un punto
+        public Rod(Vector2 begining)
+        {
+            _startPosition = begining;
+        }
+        #endregion
+        #region Conexiones
+        /// <summary>
+        /// Barra a la que se une por el extremo inicial
+        /// </summary>
+        private Rod JointBegining { get; set; } = null;
+        /// <summary>
+        /// Barras a las cuales se une por el extremo final
+        /// </summary>
+        private List<Rod> JointsEnding { get; set; } = new();
+        /// <summary>
+        /// Conecta el inicio de una barra a otra barra
+        /// </summary>
+        /// <param name="linkage">La barra a la cual se unirá esta</param>
+        public void ConnectBegin(ref Rod linkage)
+        {
+            if (linkage == null) throw new NullReferenceException("The rod cannot be null");
+            if (JointBegining != null) throw new Exception("The beginning is already assigned");
+            JointBegining = linkage;
+        }
+        /// <summary>
+        /// Conecta el final de una barra a otra barra
+        /// </summary>
+        /// <param name="linkage">La barra a la cual se unirá esta</param>
+        public void ConnectEnd(ref Rod linkage)
+        {
+            if (linkage == null) throw new NullReferenceException("The rod cannot be null");
+            if (!JointsEnding.Contains(linkage))
+                JointsEnding.Add(linkage);
+        }
+        /// <summary>
+        /// Desconecta (si está conectada) la barra especificada
+        /// </summary>
+        /// <param name="linkage">Barra a ser desconectada</param>
+        public void Disconnect(ref Rod linkage)
+        {
+            if (JointBegining == linkage) JointBegining = null;
+            if (JointsEnding.Contains(linkage)) JointsEnding.Remove(linkage);
+        }
+        #endregion
+
+        #region Propiedades de la barra
+        public string RodName { get; set; } = "Unnamed";
+        /// <summary>
+        /// Longitud de la barra
+        /// </summary>
+        public float Length { get; set; } = 20;
+
+        private float? _alpha = null;
+        /// <summary>
+        /// Ángulo de rotación de la barra. Si no se establece será 0 radianes.
+        /// </summary>
+        public float Alpha
+        {
+            get => (_alpha != null) ? (float)_alpha : 0;
+            set => _alpha = value;
+        }
+
+        private Vector2? _startPosition = null;
+        /// <summary>
+        /// Posición de incio (eje de esta barra).
+        /// Si se ha unido el inicio a otra barra, se calculará a partir de la posición final de la barra sobre la cual está 
+        /// </summary>
+        public virtual Vector2 StartPosition
+        {
+            get => (_startPosition != null) ? (Vector2)_startPosition :
+                   (JointBegining != null) ? JointBegining.EndPosition : new Vector2(0, 0);
+            set => _startPosition = value;
+        }
+        /// <summary>
+        /// Posición final.
+        /// Se calcula a partir de la posición inicial, el ángulo y la longitud.
+        /// </summary>
+        public virtual Vector2 EndPosition
+        {
+            get => new Vector2(
+                StartPosition.X + Length * MathF.Cos(Alpha),
+                StartPosition.Y + Length * MathF.Sin(Alpha)
+                );
+        }
+        /// <summary>
+        /// Posición central.
+        /// Se calcula a partir de la posición inicial, el ángulo y la longitud.
+        /// </summary>
+        public virtual Vector2 Center
+        {
+            get => new Vector2(
+                StartPosition.X + Length * MathF.Cos(Alpha) / 2,
+                StartPosition.Y + Length * MathF.Sin(Alpha) / 2
+                );
+        }
+        #endregion
+
+        /// <summary>
+        /// Calcula el punto de intersección entre dos barras de longitud y eje de rotación determinados.
+        /// </summary>
+        /// <param name="A">Primera barra</param>
+        /// <param name="B">Segunda barra</param>
+        /// <param name="solution">En caso de que existan dos intersecciones, número de la intersección a elegir</param>
+        /// <returns>El vector que representa el punto en el que se unen las dos barras.</returns>
+        /// <exception cref="RodsDoNotIntersectException">Si las barras no intersecan en ningún punto, lanzará una excepción.</exception>
+        /// <exception cref="IntersectionOutOfRangeException">Si las barras intersecan pero no se encuentra la intersección especificada, lanzará una excepción.</exception>
+        public static Vector2 GetIntersection(Rod A, Rod B, int solution = -1)
+        {
+            Vector2[] intersects = CosasQueNoSeExplicanEnMatesDePrimero.CalculateCircleIntersections(
+                    A.StartPosition,
+                    B.StartPosition,
+                    A.Length,
+                    B.Length);
+
+            return (intersects.Length == 0) ? throw new RodsDoNotIntersectException("No existe conexión posible entre estas dos barras. Pruebe a darles la vuelta.") :
+                (intersects.Length == 1 || solution < 0) ? intersects[0] :
+                (intersects.Length > solution) ? intersects[solution] :
+                throw new IntersectionOutOfRangeException("La intersección especificada no existe. Pruebe con las soluciones 0 y 1");
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// Calcula la diferencia entre dos vectores
+        /// </summary>
+        /// <param name="A">Vector final</param>
+        /// <param name="B">Vector inicial</param>
+        /// <returns>Vector final - Vector inicial</returns>
+        public static Vector2 Delta(Vector2 A, Vector2 B) => A - B;
+
+
+        /// <summary>
+        /// Calcula para cada elemento el ángulo de la intersección de dos vectores a su posición respecto el 0 en el primer cuadrante.
+        /// </summary>
+        /// <param name="A">Vector 1</param>
+        /// <param name="B">Vector 2</param>
+        /// <param name="solution">Devuelve los angulos de cada eje a la intersección</param>
+        /// <returns></returns>
+        public static (float, float) GetIntersectionAlphas(Rod A, Rod B, int solution = -1)
+        {
+            (float, float) result = new();
+
+            // Calcular las intersecciones y los vectores de
+            // incremento entre el eje de la barra y su unión.
+            Vector2
+                I = GetIntersection(A, B, solution),
+                DeltaA = Delta(I, A.StartPosition),
+                DeltaB = Delta(I, B.StartPosition);
+
+            // Obtener los ángulos mediante la inversa del coseno
+            result.Item1 = MathF.Acos(DeltaA.X / DeltaA.Length());
+            result.Item2 = MathF.Acos(DeltaB.X / DeltaB.Length());
+            // Voltear verticalmente según la dirección vertical
+            // del vector incremento
+            if (DeltaA.Y < 0) result.Item1 *= -1.0f;
+            if (DeltaB.Y < 0) result.Item2 *= -1.0f;
+
+            return result;
+        }
+
+
+        [Serializable]
+        public class RodsDoNotIntersectException : Exception
+        {
+            public RodsDoNotIntersectException() { }
+            public RodsDoNotIntersectException(string message) : base(message) { }
+            public RodsDoNotIntersectException(string message, Exception inner) : base(message, inner) { }
+            protected RodsDoNotIntersectException(
+              System.Runtime.Serialization.SerializationInfo info,
+              System.Runtime.Serialization.StreamingContext context) : base(info, context) { }
+        }
+
+        [Serializable]
+        public class IntersectionOutOfRangeException : Exception
+        {
+            public IntersectionOutOfRangeException() { }
+            public IntersectionOutOfRangeException(string message) : base(message) { }
+            public IntersectionOutOfRangeException(string message, Exception inner) : base(message, inner) { }
+            protected IntersectionOutOfRangeException(
+              System.Runtime.Serialization.SerializationInfo info,
+              System.Runtime.Serialization.StreamingContext context) : base(info, context) { }
+        }
+    }
+}